In der schwer zugänglichen Moorniederung der "Lehmbecke" hatten die Herren von Lembeck im 12. Jahrhundert eine Ritterburg errichtet, die von nachfolgenden Generationen immer wieder erweitert wurde.

Dietrich Konrad von Westerholt schloss 1692 die Bauarbeiten der inzwischen erheblich erweiterten und in barocker Schönheit strahlenden Dreiflügelanlage ab.

Das Schloss ist heute noch in Familienbesitz. Es ist eines der wenigen Schlösser des Münsterlandes, welches auch von Innen besichtigt werden kann. Hier sind nicht nur wertvolle Exponate wie z.B. "Der Prahlhans" zu besichtigen sondern auch der "Schaunsche Saal". Dieser Saal wurde von Conrad Schlaun, dem bekannten Baumeister aus Münster, gestaltet. Aber nicht nur das Schloss hat attraktives zu bieten, sondern auch das Heimatmuseum von Lembeck, welches im Schloss untergebracht ist.  Im Schloss werden auf Wunsch Trauungen durchgeführt. Darüber hinaus finden im Festsaal des Schlosses regelmäßig Konzerte statt, und der alljährliche Kunstmarkt auf dem Schlossgelände lockt eine große Zahl von Besuchern an.

Sehenswert ist auch die englische Parkanlage, die während der Rhododendron-Blüte besonders reizvoll ist. Neben der Gartenanlage gibt es auf dem Gelände des Parks einen Spielplatz und einen Streichelzoo, die für Kurzweil bei den jüngere Besuchern sorgen, während sich die älteren auf dem mietbaren Grillplatz vergnügen können.